Илья Свеклистенков
S:13:19:41 24.10
R:13:19:43 24.10
Дальше нахожу обобщенные силы как производную от работы сил всех по обобщенной координате. От силы тяжести 1 будет 0 работа потому что тело движется горизонтально, а сила тяжести вертикальная, сила тяжести диска будет давать 0 потому что эта точка не перемещается, остаётся, остаётся Qfi, там учитываем внешний момент и силу тяжести в проекции на наклонную плоскость треугольной платформы